산업용로봇
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자율안전확인신고 [ 산업안전보건법 제89조 ]
자율안전확인대상 기계 · 기구등을 제조 또는 수입하는 자가 해당 제품의 안전성에 관한 성능이 맞는 것임을 확인하여 고용노동부장관에게 신고하는 제도를 말합니다.
이는 산업안전보건법에서 정한 대상품 10가지에 속하는 기계들은 반드시 자율안전확인신고를 실시 후 사용하셔야 합니다.
■ 자율안전확인신고를 반드시 실시해야 하는 신고의무자는?
자율안전확인대상 기계 · 기구 등을 제조 또는 수입하려는 자
자율안전확인신고를 한 기계 · 기구 등의 주요 구조 부분을 변경하려는 자
▷ 자율안전확인대상 기계 · 기구등을 직접 사용하는 사용자는 자율안전확인신고의 의무는 없습니다.
다만, 사용자가 직접 제조하여 사용하거나 수입하는 경우에는 사용자가 직접 자율안전확인신고를 실시하셔야 합니다.
산업용로봇의 종류 | |
| 산업용로봇 중에 가장 간단한 구조를 갖는 직교좌표 로봇(간단히 직교로봇이라고도 함)은 로봇의 구조적 동작 특성이 직각좌표게를 이루기 때문에 XY 로봇이라고도 합니다. |
| 원통좌표 로봇은 원통의 길이와 반경방향으로 움직이는 두개의 직선 축과 원의 둘레방향으로 움직이는 하나의 회전축으로 구성됩니다. 원통형의 동작영역이 만들어지며, 이 타입은 직선 축과 회전축을 혼용하기 때문에 직교좌표 로봇과 뒤에 나오는 수직관절형 로봇의 중간 정도의 특성을 가지고 있습니다. |
| 원통좌표를 로봇처럼 극좌표 로봇은 작성 축과 회전축을 혼용합니다. 여기서 회전축이 두개로 속이 빈 구형이 작업영역을 갖고 있으며, 이 타입은 최초의 산업용로봇인 유니메이트가 채용되었는데 두 개의 조인트를 혼용하지만 회전축을 더 많이 사용하므로 운동특성이 직교좌표 로봇보다 수직다관절 로봇에 더 가깝습니다. |
| 마이크로프로세서와 전동모터의 발달에 의해 1970년대 말경에 새로운 현재에 많이 사용되고 있는 다관절을 갖는 로봇이 많이 등장합니다. 현재 수평다관절 로봇은 가반하중 2~30kg의 소형 조립, 핸들링용 스카라 로봇과 가반하중 30~120kg의 중, 대형의 팔레타이징 로봇으로 나눌 수 있습니다. |
| 수직다관절 로봇은 모두 회전축으로만 구성되어 있어 비교적 빠른 속도를 갖으며, 그 동작영역은 극좌표 로봇과 비슷한 구형이고, 용접·도장 등에 가장 많이 사용되는 수직관절로봇은 3자유도를 갖는 오리엔테이팅부와 함께 전체 6자유도로 구성된 것이 대부분인데 이는 물체가 공간상에서 최대 6개의 자유도를 갖기 때문입니다. 어떤 위치나 방향으로의 자세가 가능하며, 회전축으로만 구성되어 있어 제어와 사용이 어렵지만 설치 면적과 몸체의 부피가 적고 속도가 빠릅니다. |
산업용로봇 용어 | 용어의 정의 |
| 매니퓰레이터 및 기억장치(가변 시퀀스 제어장치 및 고정 시퀀스 제어장치를 포함)를 가지고 기억장치 정보에 의해 매니퓰레이터의 굴신, 신축, 상하이동, 좌우이동 또는 선회동작과 이러한 동작의 복합동작을 자동적으로 행할 수 있는 기계를 말한다. |
| 인간의 팔과 유사한 기능을 가지고 다음 중 몇개의 작업을 실시할 수 있는 것을 말한다.
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| 기억장치의 정보에 근거하여 매니퓰레이터 및 그 밖의 산업용 로봇의 각 부분(매니퓰레이터의 선단부에 설치된 도구를 포함)이 구조상 움직일 수 있는 최대 범위를 말한다. 단, 이 구조가 움질일 수 있는 최대의 범위 내에 전기적 또는 기계적 스토퍼가 있는 경우에는 해당 스토퍼에 의해 매니퓰레이터 및 그 밖의 산업용 로봇의 각 부를 작동할 수 없는 범위는 제외한다. |
| 산업용 로봇의 매니퓰레이터 동작의 순서, 위치 또는 속도 설정, 변경 또는 확인을 말한다. |
| 산업용 로봇의 검사, 수리, 조정(교시 등에 해당하는 것은 제외한다.) 청소 혹은 급유 또는 이러한 결과의 확인을 말한다. |
※ 그 밖에 이 지침에서 사용하는 용어의 정의는 이 지침에 특별한 규정이 있는 경우를 제외하고는 「 산업안전보건법 」 같은 법 시행령, 같은 법 시행규칙, 안전보건규칙 및 고용노동부 고시에서 정하는 바에 따른다.
※ 안전보건공단 - 산업용 로봇의 사용등에 관한 안전 기술지침입니다.
첨부파일
M-61-2017 산업용 로봇의 사용등에 관한 안전기술지침.pdf
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직교좌표로봇을 포함하여 3축 이상의 매니퓰레이터(엑츄에이터, 펜던트, 제어기 및 통신 인터페이스를 포함)를 구비하고 전용의 제어기를 이용하여 프로그램 및 자동제어가 가능한 고정식 로봇은 자율안전확인신고 대상입니다.
■ 3개 이상의 회전관절을 가지는 다관절 로봇이 포함된 산업용 로봇 셀을 말합니다.
소형로봇으로만 구성된 셀
설비 내부에 설치되어 사람의 접근이 불가능한 셀
상하 측면이 모두 격벽으로 둘러싸인 셀
도장공정 등 사람의 출입이 금지되는 장소에 설치된 셀
개구부가 없는 1.8m 이상의 방책으로 둘러쌓인 셀
연속적으로 연결된 셀과 사이에 인접한 셀
※ 안전검사에 관한 내용은 아래 주소를 클릭하시면 더욱 자세한 내용을 확인하실 수 있습니다.
//blog.naver.com/sugroup7904/222718166244
3축 이상 매니퓰레이터를 구비한 직교좌표로봇 후기
오늘 소개해드릴 대상품은 산업현장에서는 스태커 크레인이라 불리는 크레인입니다.
스태커 크레인도 여러종류가 있지만, 자동제어 및 프로그램에 의해 물건을 자동 적재하는 직교좌표로봇 형태의 스태커 크레인과 지게차 등을 이용하거나, 수동조작에 따른 스태커 크레인등이 있습니다.
따라서 오늘 소개해드릴 대상품은 3축 이상의 매니퓰레이터를 구비한 직교좌표로봇 형태의 스태커 크레인으로 산업안전보건법 제89조에 따라 자율안전확인신고를 진행하였습니다.
다음 사진을 보며 설명드리겠습니다.
산업용 로봇의 경우 로봇의 운동범위 내 사람의 접근할 수 없는 구조로 제작하거나, 높이 1.8m 이상의 울타리를 설치하는 등 필요한 조치를 실시해야 합니다. 해당 스태커 크레인은 사람이 접근하면 운전이 정지되도록 출입구 도어 등에 리미트 스위치를 설시하였습니다.
산업용 로봇의 자율안전확인신고는 전기안전시험에 대하여 컨소시엄으로 진행하였기 때문에 전기부분에 대하여 자세하게 소개해드리도록 하겠습니다.
먼저 메인 접지단자(PE단자)와 제어반 도어에 접지연속성 시험을 실시합니다.
10A 이상의 전류를 인가하여 최대 전압강하 값을 확인하는 시험입니다. 하단에 보이는 0.45V가 전압강하값이며, IEC-60204-1 기준이 개정됨에 따라 공인시험성적서의 경우에는 저항값만 측정하도록 하고 있습니다.
이번에는 변압기 고정볼트에 관하여 시험을 실시합니다. 고시 기준에 따라 PE단자와 적절한 임의에 지점을 측정해 주시면 됩니다.
접지연속성시험을 마치고, 절연저항시험을 실시합니다. 메인 차단기 R상에 절연저항시험을 실시하고 있습니다. 제어회로 뿐아니라, 모터와 관련된 모터 파워라인, 전자접촉기 2차측 등 추가적인 시험이 필요합니다.
절연저항시험은 전원선과 보호본딩회로 사이에 직류전압 500V를 인가하여 측정한 절연저항값이 1㏁ 이상인지 확인합니다. 측정결과는 199.9㏁으로 고용노동부 고시 기준 이상으로 측정되었습니다.
지금까지 산업용로봇 컨설팅 진행과정을 소개해드렸습니다. 산업용로봇은 전기안전시험 뿐만 아니라 전자파 적합성시험도 필수사항이기 때문에 전문업체에게 컨설팅을 받아야 합니다.
※ 위 명함의 번호로 상담전화 주시면 친절하게 안내해드리겠습니다~^^