픽스 호크 세팅 - pigseu hokeu seting

XJ470 드론만들기 3편...

1편은 프레임 조립,

2편에서는 모터와 변속기 그리고, LED 까지 설치를 했고,

이번 3편에서는 본격적으로 비행에 중요한 FC설치와 셋팅을 포스팅 해보겠습니다.

자, 우선 MP라는 프로그램을 다운 받아야합니다.

이 프로그램은 MP=헌병 아니죠~

미션플래너라는 소프트웨어입니다. ㅎㅎㅎ

http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=82

링크 주소를 누르셔서 다운 받으시면 됩니다.

프로그램을 설치하면, 이런 화면이 나옵니다.

이것이 바로 미션플래너 입니다.

아무리 기체를 만들었어도, 조정할 컨트롤러가 없으면 안되죠!

조정기도 셋팅을 해서 해야하죠! ㅎ

우선 XJ470 모델이름으로 하나 만들고,

수신기는 X8R을 이용해서 바인딩을 해주려 합니다. ㅎ

별도의 BEC를 이용해서, 미리 바인딩하면 편합니다.

조정기마다 바인딩 방법은 다르니,

여기에서는 패쓰~

사진은 바인딩중의 모습.

이번편의 핵심 부품 픽스호크 보드입니다.

옆면에는 마이크로5핀 단자가 있고,

앞쪽에는 메모리카드를 넣고, 로그파일이나 웨이포인트 비행등을

저장할 수 있습니다.

그 밖에 추가로 필요한 부품들입니다.

아밍 스위치, 부져, 텔레메트리스, GPS 등등

XJ470기체에 적절하게 기자재들을 배치해서 자리를 잡아줍니다.

GPS도 설치를 해주고요.

이건 하나의 팁이라면 팁일지 모르겠지만,

픽스호크 보드를 악셀켈리브레이션 해줄때는

기체에 붙어 있는거 보단, 분리해서, 따로 악셀켈리작업을 해주는게 수월합니다.

이유는, 기체가  대칭형 형태라면 크게 문제는 없지만, 비대칭형 기체라면,

좌, 우로 기체를 세워서 켈리를 해주기에 정교하게 잡아줄 수 없습니다.

우선 미션플래너에서

이니셜 셋업 -> 위자드로 들어간 후,

멀티콥터를 선택,

(참고로, 픽스호크 보드로 아두플랜, 로버, 헬기들도 셋팅이 가능합니다.)

그 다음 기체의 형태를 선택해줍니다.

XJ470은 접이식 쿼드로 비대칭형 기체입니다.

그리고, 다음 몇가지 항목들이 있는데, 다 패쓰~~~

모든 구성들이 제대로 설치 되어있어야 설정이 가능하기에 패쓰합니다.

이유는 악셀캘리를 따로 분리하고 할거라서.... ㅋㅋ

악셀레이터 캘리브레이션 중입니다.

총 6면의 악셀캘리를 해주는데, 비대칭기체에서 바로 왼쪽과 오른쪽 캘리시 애매합니다. ㅎ

그래서 정교하게 하기위해 수평자를 이용해서 FC만 따로 캘리를 잡아주는것이 좋습니다.

라디오(조정기) 캘리는 일단 패쓰~

비행모드도 일단 위자드에서는 패쓰해도 됩니다.

페일세이프도 나중에 따로 설정가능하니, 위자드에서는 패쓰해도

괜찮습니다. ㅎ

악셀켈리가 제대로 되었는지 확인이 대충 가능합니다.

좌측 상단부분에서 FC의 움직임에 따라 화면이 바뀌니 참고,,,,

그런 다음, 다시 픽스호크까지 고정을 하고, 기체 조립완료를 해줍니다.

텔레메트리스까지 설치가 되면,

유선이 아닌 무선으로 셋팅이 가능합니다.

노트북에는 USB포트에 꽂아주면 됩니다.

요렇게 무선으로 연결되어서,

GPS캘리와 라디오 캘리등 아까 패쓰했던 항목들을

다시 셋팅해주면 됩니다.

조정기 캘리브레이션 중....

참고로, 미션플래너에서 가장 중요한것중 하나가,

엘레베이터키를 치면, (피치키) 반대로 움직여야합니다.

즉, 조정기에서 엘레베이터를 리버스로 방향을 바꿔줘야합니다.

비행 모드도 필요에 맞게 셋팅을 해주면 되고,

변속기 캘리도 잊으면 안되겠죠?

4개의 모터가 같은 회전으로 돌 수 있게, 변속기 캘리는 꼭꼭 하셔야합니다.

셋팅방법은 조정기의 스로트를 최대로 올리고,

기체에 배터리를 연결하자마자 아밍버튼을 누르고 있으면,

변속기에서 '띠리리~'소리가 나고, 스틱을 밑으로  내려주면 또 '띠리링~' 소리가

나면서 변속기 캘리가 완료됩니다.

정상으로 캘리가 완료되었다면, 그 상태에서 스로틀을 올려보면 바로 반응을 보입니다.

조정기와 변속기까지 캘리가 되었다면,

또 중요한 모터테스트....

모터의 회전방향과 각 신호가 맞게 연결되었는지 확인이 필요합니다.

이니셜셋업에서 -> 모터테스트로 가면 가능!

꼭 아밍버튼을 눌러야 테스트가 됩니다.

픽스호크는 다른 FC와 다르게 좀 햇갈리는 부분이

위의 사진입니다.

우선 모터출력 신호와 테스트시 순서가 다른겁니다.

꼭 위에 그림 처럼 맞게 회전하는지 확인하시기 바랍니다.

미션플래너 셋팅까지 이렇게 완료하고,

마지막으로 랜딩스폰지까지 장착을 해주었습니다.

이제는 비행테스트와 오토튠 웨이포인트비행을

테스트하며 잘 조립되었는지 확인만 하면 됩니다.

그럼 멋진 드론 만들어서, 즐겁고 안전한 비행되시기 바랍니다.